坐标系统

坐标范围（coordinate extent）：对象的x，y，z最小值和最大值等信息，也称为对象的包围盒（bounding box）

包围矩形（bounding rectangle)：2维

世界坐标系(World coordinate system)

物体坐标系

惯性坐标系（inertial frame of reference ）：原点与物体坐标系重合，轴平行于世界坐标系。

摄像机坐标系(Camera coordinate system)

屏幕坐标（screen coordinate）

绝对坐标（absolute coordinate）

相对坐标（relative coordinate）

齐次坐标（homogeneous-coordinate）

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光栅化算法生成的图元显示具有锯齿状或阶梯状外观

走样（aliasing）：这种由于低频取样（不完全取样）而造成的信息丢失称为走样

反走样（antialiasing）

属性组（attribute group）

点属性组（point-attribute group）

线属性组（line-attribute group）

多边形属性组（polygon-attribute group）

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欧拉角（EulerAngles）

在物体坐标系，根据左手法则

heading - 绕y轴，从y轴正方向向原点看，顺时针方向为正

pitch - 绕x轴，从x轴正方向向原点看，顺时针方向为正

bank - 绕z轴，从z轴正方向向原点看，顺时针方向为正

旋转顺序为heading-pitch-bank时，指从惯性坐标系到物体坐标系，从物体坐标系到惯性坐标系时，旋转顺序相反

roll-pitch-yaw系统，角度命名顺序与从物体坐标系到惯性坐标系的旋转顺序一致

万向锁（Gimbel lock）

http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html

让欧拉角处于限制集里：heading和bank在-180度到180度，pitch在-90度到90度。

四元数

[w,(x,y,z)]

w = cos(theta/2)    
x  = ax * sin(theta/2)    
y  = ay * sin(theta/2)    
z  = az * sin(theta/2)

(ax,ay,az)表示轴的矢量，theta表示绕此轴的旋转角度

单位四元数: [1,(0,0,0)]

四元数的模：sqrt(w^2 + x^2 + y^2 + z^2)

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